طراحی مکانیزم غیرفعال پویا برای جابه جایی اشیاء روی مسیر دایره ای شسکل

جابه جا کردن بدون گرفتن اشیاء منجر به سادگی و کاهش هزینه به میزان قابل توجهی در مکانیزم جابه جایی می-شود. از طرف دیگر جابه جا کردن غیر فعال متداولترین روش جابه جا کردن اشیاء در طبیعت بوده و موجب رسیدن به نقطه ی ایده آل از دیدگاه میزان مصرف انرژی می شود. در این پایان نامه یک روش جدید که حاصل تلفیق دو روش گفته شده یعنی جابه جا کردن بدون گرفتن و غیرفعال اشیاء است، معرفی می شود. موضوعی که ابتدا به آن پرداخته می شود، جابه جا کردن بدون گرفتن و غیرفعال یک شیء خاص در مسیرهای دایره ای شکل است. به همین منظور مکانیزمی معرفی می شود که متشکل از دو جزء بستر جابه جایی و شیء جابه جا شونده است. بستر جابجایی یک سطح شیب دار ساده بوده و شیء مورد نظر یک مخروط ناقص قائم است. تحلیلهای سینماتیکی و دینامیکی مشخص می کند که برای اینکه جابه جایی این شیء منطبق بر مسیر از قبل تعیین باشد، باید شکل هندسی آن اصلاح شود. دو ایده ی جدید برای اصلاح شیء معرفی می شود و یکی از این اشیاء اصلاح شده در گام بعدی به عنوان چرخ های یک مکانیزم متحرک غیرفعال مورد استفاده قرار می گیرد. در واقع چرخ های گفته شده وظیفه ی هدایت مکانیزم گفته شده را بر عهده دارند. این مکانیزم ربات چرخ دار غیرفعال pwr نامیده می شود و به علت ساختار خاصش می تواند به صورت غیرفعال بر روی یک سطح شیب دار ساده در امتداد مسیرهایی دایروی و قابل پیش بینی حرکت کند. با قرار دادن اجسام مختلف بر روی این ربات می توان آنها را در مسیرهایی منطبق با مسیر ربات جابه جا کرد. این مسأله مستلزم برقراری حالت گرسپ پویا بین اشیاء جابه جا شونده و سطح بدنه ربات است. شرایط لازم برای برقراری این حالت در مورد اشیایی با برخی شکل های هندسی به دست آورده شده است. جهت صحه گذاری عملکرد مکانیزم معرفی شده از برخی شبیه سازی ها در نرم افزار تحلیل دینامیکی adams و نیز برخی آزمایش-ها استفاده شده است. در واقع در این شبیه سازی ها ابتدا یک مکانیزم با مقادیر مشخصی برای پارامترهای آن در نرم افزار catia ساخته شده و به محیط نرم افزار adams منتقل می شود. سپس بر اساس روابط به دست آمده در این پایان نامه مسیری که باید شیء یا ربات جابه جا شونده به صورت غیرفعال طی کند محاسبه می شود. در گام بعدی، شبیه سازی جابه جایی غیر فعال مکانیزم انجام می شود و نتایج به دست آمده از شبیه سازی با نتایج به دست آمده از روابط مقایسه می شوند. نزدیک بودن این نتایج می تواند صحت روابط به دست آمده در کار انجام شده در پایان نامه حاضر را تأیید کند.